六轴机械臂有哪6轴？一文认识机器人的轴数

随着机器人的轴数增加，机器人也就愈灵活。在工业机器人中，六轴机械臂是较常见的机器人类型，因为其在灵活性、强度和工作范围等方面都提供了能完成绝大多数应用的足够需求，包括焊接自动化、材料处理、清除喷涂、机台配套和加工等等。

什么是六轴机械臂？它有哪6轴？

轴机械臂有6个可活动的关节轴，可在X、Y和Z平面上移动，能达到在360度的范围执行各种任务，其运动范围几乎与人手一致，而每个轴都分别代表一个独立运动，因此可执行更多类型的机器人应用，这也是六轴机械臂成为生产线上的理想解决方案的原因。此外，轴数越多，机器人的占地空间也就越小。

六轴机械臂每个轴的定义运动包括：
第一轴：位于工业机器人的底部。该轴允许机器人从左到右移动机械臂，从中心出发进行180度的完整运动，赋予直线移动物体的能力。
第二轴：即为下机械臂，提供向前和向后延伸的运动能力。让机器人能够举起物体，向侧面、上方和下方移动，或沿X或Y平面将物体放下。
第三轴：赋予机器人提高和降低机械臂的能力，扩大垂直范围，帮助机械臂更容易接触到零件。
第四轴：助于控制机器人的EOAT运动，机械臂可以圆周运动的方式旋转，通过滚动运动改变物体的方向。
第五轴：负责俯仰和偏航运动，俯仰运动为将末端执行器向上和向下移动，偏航运动则是将末端执行器向左和向右移动。
第六轴：即为工业机器人的手腕，负责360度的完整旋转，机械臂可通过滚动、俯仰和偏航运动改变零件在X、Y和Z平面的方向。

市面上有各种各样的六轴机器人可选择，从小型到大型、从几公斤到一千公斤以上的有效载荷能力的，也有标准伸长型或延伸型，甚至还有可在特定工作环境执行特定工作的专门六轴机械臂。六轴机械臂可说是工业机器人自动化的热门选择。但除了六轴机械臂之外，市面上的工业机器人轴数分类从一到七，以下就让我们从单轴到七轴，带您认识不同轴数的机器人。

从单轴到七轴，不同轴数工业机器人的分类和应用

除了上述所介绍的六轴机械臂之外，以下为您介绍其他不同轴数的工业机器人：

• 单轴机器人
  为沿X方向移动的线性机器人，常用于需要重复、精确切割的装配线任务，其可旋转零件可以进行切割，并随着指定速度执行重复切割，有助于降低成本和循环时间。
• 双轴机器人
  两个X、Y运动的轴一起工作可执行更高精度的任务，如激光切割、喷涂或分配等。其中，自动钻床为常见的应用，即当机器上下移动时，一个轴垂直移动，另一个轴旋转刀具以对零件进行加工。
• 三轴机器人
  除了前后左右的X、Y方向，三轴机器人多可进行垂直范围的Z轴运动轨迹，多用于解决搬运、装配难题，也可进行零件拾取，机器人从机架上拾取插件，并将其放入零件孔中。
• 四轴机器人
  其特性与六轴机械臂相似，能够执行侧倾、俯仰和偏航运动，但缺乏可定位手臂末端工具的腕关节轴。不过和六轴相比，四轴机器人可实现更快的速度，可胜任高速和高重复性的任务。
• 五轴机器人
  与六轴机器人的差异仅在少了一个可自由转动技能关节，其他依旧可在X、Y、Z三个空间内转动，并可以实现转身，足够承担复杂且灵活的任务，广泛的应用程度仅次于六轴机械臂。
• 七轴机器人
  作为高端工业机器人，额外的轴可让七轴工业机器人闪避某些特定目标，帮助末端执行器到达特定的位置，且可根据算法实现对每个轴体的控制和力矩再分配，可更灵活地应用于有特殊要求的工作环境中，目前常见于3C产业。

六轴机械臂UR5和UR10秉持优傲设计的优势，实现更广泛、灵活的应用

优傲机器人所研发的六轴协作机器人UR5和UR10，有效载荷分别为5千克和10千克，同样有着灵活轻巧、编程直观的特色，可自动化执行重复性高、精度高的作业和危险性任务。常见的应用包括：

• 零件拣选和处理即便多数机器人都可执行简单的拾取和放置，但对于复杂度和灵活度高的零件拣选应用，并非所有工业机器人都能做到。节省空间的轻量级六轴协作机器人UR5，可在狭小的工作范围内精准执行抓取、放置零件的任务，编程简单、可快速设置和有着直观的操作界面，易于重新部署在不同应用中，无须改变原有生产布局即可轻松引入至新的工作流程。
• 材料去除
  材料清除是需要在危险工作环境中，结合强度和精度才能完成的艰难任务。优傲的UR10即为更大型、需要高精确性和可靠性的作业所设计研发，可有效满足伸长率和重载要求，实现钻孔、研磨或切割任务。

优傲的六轴机械臂可安全地与人协作、用途多元、搭配UR+可无限扩展，无论任何行业、规模都可以灵活地融入生产流程，为企业带来自动化优势。如果您有任何疑问，或是想了解更多优傲系列产品和预约机器人演示，欢迎随时联系我们的技术人员或自动化专家。